Zasluge za izum prvega praktičnega padala pogosto pripisujejo Sebastienu Lenormandu, ki je leta 1783 pokazal načelo padalstva. Vendar so si padalca zamislili in skicirali Leonardo da Vinci stoletja prej.
Pred Sebastienom Lenormandom so drugi zgodnji izumitelji oblikovali in preizkušali padalce. Hrvat Faust Vrančič je na primer izdelal napravo na podlagi risbe Da Vincija.
Da bi to demonstriral, je Vrančić leta 1617 skočil iz stolpa v Benetkah, oblečen s padalom s togo okvirjem. Vrančić je podrobno opisal svoje padalo in ga objavil v "Machinae Novae", v katerem opisuje v besedilu in slike 56 naprednih tehničnih konstrukcij, vključno z Vrančičevim padalom (ki ga je poimenoval Homo Volani).
Francoz Jean Pierre Blanchard (1753-1809) je bil verjetno prva oseba, ki je dejansko uporabila padalo v sili. Leta 1785 je psa spustil v koš, v katerem je bilo pritrjeno padalo iz a balon visoko v zraku.
Leta 1793 je Blanchard trdil, da je pobegnil iz balona z vročim zrakom, ki je eksplodiral s padalom. Vendar priče ni bilo. Blanchard je treba opozoriti, da je razvil prvo zložljivo padalo iz svile. Do tega trenutka so bili vsi padalci izdelani s togimi okvirji.
Leta 1797 je Andrew Garnerin postal prva oseba, posneta s skokom s padalom brez togega okvirja. Garnerin je skočil iz balonov vročega zraka, visokih 8000 čevljev v zrak. Garnerin je zasnoval tudi prvi odzračevalnik zraka s padalom, namenjen zmanjšanju nihanj.
Dva padalca trdita, da je prva oseba, ki je skočila z letala. Tako Grant Morton kot kapitan Albert Berry sta leta 1911 padalca z letala. Leta 1914 je Georgia "Tiny" Broadwick storil prvi prosti skok.
Poljsko-Američan Stanley Switlik je 9. oktobra 1920 ustanovil "Canvas-Leather Specialty Company". Podjetje je najprej izdelovalo predmete, kot so usnjene ovire, torbe za golf, vrečke iz premoga, ovitki iz svinjskega valja in poštne nabiralnike. Vendar je Switlik kmalu prešel na izdelavo pilotskih in strelskih pasov, oblikovanje letalskih oblačil in eksperimentiranje s padali. Podjetje se je kmalu preimenovalo v podjetje za padalstvo in opremo Switlik.
Po navedbah Pihalna četa Switlik: "Leta 1934 sta Stanley Switlik in George Palmer Putnam, mož Amelije Earhart, ustanovila skupno podjetje in na farmi Stanley v okrožju Ocean zgradila 115 metrov visok stolp. Prvi javni skok s stolpa je bil zasnovan za usposabljanje letalcev v skokih s padalom, 2. junija 1935 pa ga je naredila gospa Earhart. Priča množici poročevalcev in uradnikov iz vojske in mornarice je opisovala spust kot "tovor zabave!"
Dunlop, Doug. "Skok vere: eksperiment padalcev Roberta Cockinga z dne 24. julija 1837." Smithsonian Knjižnice, 24. julij 2013.