Venezuelo so Evropejci poimenovali med odpravo leta 1499 Alonzo de Hojeda. Mirni zaliv je bil opisan kot "Male Benetke" ali "Venezuela", ime pa se je zataknilo. Venezuela kot narod ima zelo zanimivo zgodovino, saj ustvarja pomembne latinoameriške, kot so Simon Bolivar, Francisco de Miranda in Hugo Chavez.
Moški, ki so pluli z današnjim Venezuelo, so bili prvi Evropejci Krištof Kolumb avgusta 1498, ko so raziskovali obalo severovzhodne Južne Amerike. Raziskovali so otok Margarita in videli ulilo mogočne reke Orinoco. Raziskovali bi še več, če Columbus ne bi zbolel, zaradi česar bi se odprava vrnila v Hispaniolo.
Legendarni raziskovalec Amerigo Vespucci svoje ime ni dal le Ameriki. Roko je imel tudi pri imenovanju Venezuele. Vespucci služil kot navigator na krovu odprave 1499 Alonso de Hojeda v Novi svet. Raziskujoč miren zaliv so čudoviti kraj poimenovali "Male Benetke" ali Venezuela - in ime se je zataknilo od nekdaj.
Simon Bolivar vso slavo dobi kot osvoboditelj Južne Amerike, vendar je nikoli ne bi dosegel brez pomoči Francisca de Mirande, legendarnega venezuelskega Patriota. Miranda je leta preživel v tujini, kjer je služil kot general v francoski revoluciji in se srečeval s častniki kot sta George Washington in Catherine Great of Russia (s katero je bil, hm, intimen) seznanjeni).
Na svojih potovanjih je ves čas podpiral neodvisnost Venezuele in leta 1806 poskušal začeti gibanje za neodvisnost. Kot prvi predsednik Venezuele je služil leta 1810, preden so ga prijeli Španci in ga izročil nihče drug kot Simon Bolivar.
Leta 1806 je Francisco de Miranda zbolel, ko so čakali, da se prebivalci Španske Amerike dvignejo in vrgli koče kolonializma, zato je odšel v rodno Venezuelo, da bi jim pokazal, kako je Končano. Z majhno vojsko venezuelskih rodoljubov in najemnikov je pristal na venezuelski obali, kjer mu je uspelo da bi ugriznil majhen kos španskega cesarstva in ga zadržal približno dva tedna, preden so ga prisilili umik. Čeprav invazija ni začela osvoboditve Južne Amerike, je ljudem Venezuele pokazala, da bi lahko imeli svobodo, če bi bili le dovolj drzni, da bi jo izkoristili.
17. aprila 1810 so prebivalci Karakasa izvedeli, da je Napoleon premagal špansko vlado, privrženo odstavljenemu Ferdinandu VII. Nenadoma so se domoljubi, ki zagovarjajo neodvisnost, in rojalisti, ki so podpirali Ferdinanda, strinjali o nečem: ne bodo prenašali francoske vladavine. 19. aprila so vodilni državljani Karakasa mesto razglasili za neodvisno, dokler Ferdinand ni bil ponovno postavljen na španski prestol.
Med leti 1806 in 1825 je na tisoče, če ne na milijone moških in žensk v Latinski Ameriki, vzelo orožje za boj za svobodo in svobodo pred španskim zatiranjem. Največji od njih je bil brez dvoma Simon Bolivar, človek, ki je vodil boj za osvoboditev Venezuele, Kolumbije, Paname, Ekvadorja, Perua in Bolivije. Sijajni general in neumorni kampanj Bolivar je zmagal v številnih pomembnih bitkah, vključno z bitko pri Boyaci in bitki pri Carabobu. O njegovih velikih sanjah o združeni Latinski Ameriki se pogosto govori, vendar še neuresničeno.
Aprila 1810 so vodilne kreole v Venezueli razglasile začasno neodvisnost od Španije. Še vedno so bili nominalno zvesti kralju Ferdinandu VII., Nato pa so ga držali Francozi, ki so napadli in zasedli Španijo. Neodvisnost je postala uradna z ustanovitvijo Prve venezuelske republike, ki sta jo vodila Francisco de Miranda in Simon Bolivar. Prva republika je trajala do leta 1812, ko so jo rojalistične sile uničile in v izgnanstvo poslale Bolivarja in druge rodoljube.
Potem ko je Bolivar ob koncu svoje drzne občudovalne kampanje ponovno ujel Caracas, je ustanovil novo neodvisno vlado, ki bo postala znana kot Druga venezuelska republika. Vendar ni trajalo dolgo, saj so se na njej z vseh strani zaprle španske vojske pod vodstvom Tomaša "Taita" Bovesa in njegove zloglasne Infernal Legion. Tudi sodelovanje rodoljubov domoljubov, kot so Bolivar, Manuel Piar in Santiago Mariño, ni moglo rešiti mlade republike.
Manuel Piar je bil vodilni rodoljub v Venezueli za vojno za neodvisnost. "Pardo" ali venezuelist mešanstva, je bil vrhunski strateg in vojak, ki se je znal zlahka zaposliti iz venezuelskih nižjih slojev. Čeprav je dobil več angažiranj zaradi sovraženega Španca, je imel samostojen niz in se ni dobro razumel z drugimi rodoljubnimi generali, zlasti s Simonom Bolivarjem. Leta 1817 je Bolivar odredil aretacijo, sojenje in usmrtitev. Danes Manuel Piar velja za enega največjih revolucionarnih junakov Venezuele.
Osvoboditelj Simon Bolivar je prečesal meče z desetinami, če ne več stotimi španskih in kraljevskih častnikov v bitkah od Venezuele do Perua. Nobeden od teh častnikov ni bil tako surov in brezobziren kot Tomas "Taita" Boves, španski general tihotapcev, znan po vojaški hudomušnosti in nečloveških grozodejstvih. Bolivar ga je imenoval "demona v človeškem telesu."
Sredi leta 1819 je bila vojna za neodvisnost v Venezueli v zastoju. Rojalistične in domoljubne armade in vojskovodje so se borile po vsej deželi in zmanjšale narod do ruševin. Simon Bolivar je pogledal proti zahodu, kjer se je španski viceroy v Bogoti praktično ne branil. Če bi lahko tam dobil svojo vojsko, bi lahko enkrat za vselej uničil središče španske oblasti v Novi Granadi. Med njim in Bogoto pa so bile poplavljene ravnice, divja reke in hladne višine Andskih gora. Njegovo križanje in osupljiv napad sta stvar južnoameriške legende.
7. avgusta 1819 je vojska Simona Bolivarja absolutno strla kraljevsko silo, ki jo je vodil španski general José María Barreiro v bližini reke Boyace v današnji Kolumbiji. Ena največjih vojaških zmag v zgodovini, umrlo je le 13 rodoljubov in 50 ranjenih, med sovražniki je bilo 200 mrtvih in 1600 ujetih. Čeprav se je bitka odvijala v Kolumbiji, je imela to velike posledice za Venezuelo, saj je na tem območju zlomila španski odpor. V dveh letih bi bila Venezuela svobodna.
Ekscentrični Antonio Guzman Blanco je bil od leta 1870 do 1888 predsednik Venezuele. Izjemno zaman je ljubil naslove in užival, ko je sedel za formalnimi portreti. Je velik ljubitelj francoske kulture, pogosto je odpotoval v Pariz in daljši čas vladal Venezuelo po telegramu. Sčasoma so ga ljudje zboleli in ga nenavzočno vrgli ven.
Ljubiti ga ali sovražiti (Venezueli to počnejo celo zdaj po njegovi smrti), morali ste občudovati veščine Huga Chaveza za preživetje. Tako kot venezuelski Fidel Castro se je kljub poskusom državnega udara, nešteto prepirov s sosedi in sovražnostjo Združenih držav Amerike nekako priklenil na oblast. Chavez bi na oblasti preživel 14 let in celo v smrti meče dolgo senco nad venezuelsko politiko.
Ko je leta 2013 umrl Hugo Chavez, ga je prevzel njegov ročno izbrani naslednik Nicolas Maduro. Ko se je Maduro enkrat voznik avtobusa dvignil v vrsto Chavezovih podpornikov, je leta 2012 dosegel mesto podpredsednika. Maduro se je od nastopa na položaju soočil s številnimi resnimi težavami, vključno s kriminalom, tankočutnim gospodarstvom, divjo inflacijo in pomanjkanjem osnovnih dobrin.