Dolgo pred ustanovitvijo Rimska republika ali poznejše rimsko cesarstvo se je veliko mesto Rim začelo kot majhna kmečka vas. Prihaja večina tega, kar vemo o teh zelo zgodnjih časih Tit Livius (Livy), rimski zgodovinar, ki je živel od 59. do 17. stoletja pred našim štetjem. Napisal je zgodovino Rima z naslovom Zgodovina Rima od njegove ustanovitve.
Livy je lahko natančno pisal o svojem času, saj je bil priča številnim večjim dogodkom v rimski zgodovini. Njegov opis prejšnjih dogodkov pa je morda temeljil na kombinaciji govorice, ugibanja in legende. Današnji zgodovinarji menijo, da so bili datumi, ki jih je Livy dal vsakemu od sedmih kraljev, zelo netočni, vendar so najboljši podatki, ki jih imamo na voljo (poleg zapisov Plutarh in Dionizije Halikarnas, oba sta živela tudi stoletja po dogodkih). Ostali pisni zapisi o času so bili uničeni med Rimom v 390 pr.
Po Livyju so Rim ustanovili dvojčka Romulus in Remus, potomca enega od junakov trojanske vojne. Potem ko je Romul v prepiru ubil svojega brata Remusa, je postal prvi kralj Rima.
Medtem ko so Romula in šest naslednjih vladarjev imenovali "kralji" (v latinščini Rex), niso nasledili naslova, ampak so bili pravilno izvoljeni. Poleg tega kralji niso bili absolutni vladarji: odgovarjali so izvoljenemu senatu. Sedem rimskih gričev je legenda povezano s sedmimi zgodnjimi kralji.
Romulus je bil legendarni ustanovitelj Rima. Po legendi so njega in njegovega brata dvojčka Remusa vzgajali volkovi. Po ustanovitvi Rima se je Romulus vrnil v rodno mesto, da bi zaposlil prebivalce - večina, ki so mu sledili, so bili moški. Da bi zagotovil žene svojim državljanom, je Romulus ukradel ženske iz Sabin v napadu, znanem kot "posilstvo Sabine ženske. Po premirju je sabinski kralj Cures, Tatius, do smrti leta 648 B.C.
Numa Pompilius je bil Sabin Rimljan, religiozna osebnost, ki se je zelo razlikovala od bojevitega Romula. V okviru Nume je Rim doživel 43 let mirne kulturne in verske rasti. Device Vestal je preselil v Rim, ustanovil verske šole in Janusov tempelj ter januarju in februarju dodal v koledar, da bi število dni v letu dosegel 360.
Tullus Hostilius, katerega obstoj je v nekem dvomu, je bil vojniški kralj. O njem je malo znanega, razen tega, da ga je izvolil senat, podvojil prebivalstvo Rima, dodal albanske plemiče v senat v Rimu in zgradil Kurijo Hostilijo.
Čeprav je bil na njegov položaj izvoljen Ancus Martius (ali Marcius), je bil tudi vnuk Nume Pompilius. Marcius, vojni kralj, se je na rimsko ozemlje pridružil tako, da je osvojil sosednja latinska mesta in preselil svoje ljudi v Rim. Marcius je ustanovil tudi pristaniško mesto Ostia.
Prvi rimski kralj Etruščan Tarquinius Priscus (včasih imenovan Tarquin Starejši) je imel korintskega očeta. Po preselitvi v Rim se je sprijaznil z Ancusom Marciusom in bil imenovan za varuha Marcijevih sinov. Kot kralj je dobil vzpon nad sosednjimi plemeni in v bitki premagal Sabine, Latince in Etruščance.
Tarquin ustvaril 100 novih senatorjev in razširil Rim. Ustanovil je tudi rimske cirkuške igre. Čeprav obstaja nekaj negotovosti glede njegove zapuščine, se pravi, da se je lotil gradnje velikega templja Jupitra Capitolinus, začel gradnjo Cloaca Maxima (masiven kanalizacijski sistem) in razširil vlogo Etruščanov v Rimu upravljanje.
Servij Tullius je bil zet Tarquiniusa Priscusa. V Rimu je uvedel prvi popis, ki je bil uporabljen za določitev števila zastopnikov, ki jih ima vsako senat v senatu. Servij Tullius je rimske državljane razdelil tudi na plemena in določil vojaške obveznosti 5 popisnih razredov.
Tiranski Tarquinius Superbus ali Tarquin Ponosni je bil zadnji Etruščan ali katerikoli rimski kralj. Po legendi je na oblast prišel kot rezultat atentata na Servija Tulliusa in vladal kot tiran. On in njegova družina so bili tako hudobni, recimo zgodbe, da so jih Brutus in drugi člani senata prisilno izgnali.
Po smrti Tarquina Ponosnega je Rim zrasel pod vodstvom velikih družin (patricij). Hkrati pa se je razvila nova vlada. Leta 494 pred našim štetjem je zaradi stav plebejcev (prebivalcev) nastala nova predstavniška vlada. To je bil začetek Rimske republike.