Tako kot mnogi izumi se je tudi motocikel razvil v postopnih fazah, brez enega samega izumitelja, ki bi lahko trdil, da je izumitelj. Zgodnje različice motocikla so v 19. stoletju uvedli številni izumitelji, večinoma v Evropi.
Parna kolesa
Ameriški Sylvester Howard Roper (1823-1896) je leta 1867 izumil dvovaljni parni velocipedo. Velocipeda je zgodnja oblika kolesa, v kateri so pedali pritrjeni na sprednje kolo. Roperjev izum lahko štejemo za prvi motocikel, če dovolite, da vaša definicija motornega kolesa vključuje parni stroj na premog. Roper, ki je tudi izumil avtomobil s parnim motorjem, je bil leta 1896 ubit med vožnjo s svojim parnim velocipedom.
Približno v istem času, ko je Roper predstavil svoj parni velocipedi, je Francoz Ernest Michaux pritrdil parni stroj na velocipeda, ki jo je izumil njegov oče, kovač Pierre Michaux. Njegovo različico so poganjali alkoholni in dvojni pasovi, ki so poganjali sprednje kolo.
Nekaj let kasneje, leta 1881, izumitelj Lucius Copeland iz Phoenixa, Arizona je razvil manjši parni kotel, ki je lahko poganjal zadnje kolo kolesa z neverjetno hitrostjo 12 mph. Leta 1887 je Copeland ustanovil proizvodno podjetje za proizvodnjo prvega tako imenovanega "Motocikla", čeprav je šlo dejansko za kontracepcijo na treh kolesih.
Prvo motorno kolo s plinskim motorjem
V naslednjih 10 letih se je pojavilo na desetine različnih modelov za samovozeča kolesa, vendar je na široko je priznal, da je bila prva, ki je uporabljala bencinski motor z notranjim zgorevanjem, ustvarjanje nemščine Gottlieb Daimler in njegov partner Wilhelm Maybach, ki je leta 1885 razvil Petroleum Reitwagon. To je zaznamovalo trenutek v zgodovini, ko sta se trčila dvojni razvoj zmogljivega bencinskega motorja in modernega kolesa.
Gottlieb Daimler je uporabil nov motor, ki ga je izumil inženir Nicolaus Otto. Otto je leta 1876 izumil prvi "štiritaktni motor z notranjim zgorevanjem", ki so ga poimenovali "Otto Cikel Engine "Daimler (nekdanji uslužbenec Otta) je takoj, ko je dokončal svoj motor, vgradil v a motocikel. Nenavadno Daimlerjev Reitwagon ni imel manevrskega prednjega kolesa, temveč se je namesto tega zanašal na par zunanjih koles, podobnih vadbenim kolesom, da je kolo med zavoji držalo pokonci.
Daimler je bil velik inovator in je poskusil z bencinskimi motorji za čolne, postal pa je tudi pionir na prizorišču za proizvodnjo komercialnih avtomobilov. Družba, ki nosi njegovo ime, je sčasoma postala Daimler Benz - podjetje, ki se je razvilo v korporaciji, ki jo danes poznamo kot Mercedes-Benz.
Nadaljnji razvoj
Od poznih 1880-ih naprej je na desetine dodatnih podjetij nastalo samostojno "kolo", najprej v Nemčiji in Britaniji, a se je hitro razširilo na ZDA.
Leta 1894 je nemško podjetje Hildebrand & Wolfmüller postalo prvo, ki je ustanovilo proizvodno linijo za proizvodnjo vozil, ki zdaj prvič so se imenovali "motocikli". V ZDA je prvo proizvodno motorno kolo izdelala tovarna Charlesa Metza iz Walthama, Massachusetts.
Motorno kolo Harley Davidson
Nobena razprava o zgodovini motociklov se ne more končati brez omembe najslavnejšega ameriškega proizvajalca Harleyja Davidsona.
Mnogi izumitelji 19. stoletja, ki so delali na zgodnjih motociklih, so pogosto prehajali na druge izume. Daimler in Roper sta na primer nadaljevala z razvojem avtomobilov in drugih vozil. Vendar so nekateri izumitelji, vključno z Williamom Harleyjem in bratoma Davidsonsom, še naprej razvijali izključno motocikle. Med njihovimi poslovnimi konkurenti so bila tudi druga nova zagonska podjetja, kot so Excelsior, Indian, Pierce, Merkel, Schickel in Thor.
Leta 1903 sta William Harley in njegova prijatelja Arthur in Walter Davidson začela motorno družbo Harley-Davidson. Kolo je imelo kvaliteten motor, tako da se je lahko izkazal na dirkah, čeprav je podjetje sprva načrtovalo izdelavo in trženje kot transportno vozilo. Trgovec C. H. Lange je v Chicagu prodal prvi uradno razdeljeni Harley-Davidson.