Naslednja časovna premica povzema razvoj zasnove podmornice, od začetka podmornice kot človeške vojne ladje do današnjih jedrskih podmornic.
Prvi podmornica zasnovo je zasnoval William Borne, a nikoli ni prestopil skozi risalni oder. Borneova zasnova podmornice je temeljila na balastnih rezervoarjih, ki jih je bilo mogoče napolniti, da bi jih potopili in evakuirali na površje - ta ista načela uporabljajo današnje podmornice.
Cornelis Drebbel, Nizozemec, je zasnoval in zgradil veslačo potopno ploščo. Drebbelsova podmornica je bila prva, ki se je lotila problema dovajanja zraka med potapljanjem.
David Bushnell zgradi podmornico Turtle s človeškim pogonom. Kolonialna vojska je s želvo poskušala potopiti britansko vojno ladjo HMS Eagle. Prva podmornica, ki se je med ameriško revolucijo potapljala, izkrcala na površini in jo uporabila v pomorskih bojih, njen namen je bil prebiti britansko pomorsko blokado newyorškega pristanišča. Z rahlo pozitivno plovnostjo je lebdel s približno šestimi centimetri izpostavljene površine. Želva je poganjala ročno gnani propeler. Upravljavec bi se potopil pod tarčo in s pomočjo vijaka, ki štrli z vrha Turtle, pritrdil eksplozivno naboj, ki bo eksplodiral uro.
John P. Nizozemska uvaja Nizozemsko VII in pozneje Nizozemsko VIII (1900). Holland VIII s svojim naftnim motorjem za površinsko pogon in električnim motorjem za potopljene Operacije so služile kot načrt, ki so ga do leta 2010 sprejele vse svetovne mornarice za načrtovanje podmornice 1914.
Francoska podmornica Aigette je prva podmornica, zgrajena z dizelskim motorjem za površinsko pogon in električnim motorjem za potapljanje. Dizelsko gorivo je manj hlapno od nafte in je zaželeno gorivo za sedanje in prihodnje modele podmornic s konvencionalnim pogonom.
ZDA lansirajo ameriško podmornico Nautilus - prvo jedrsko podmornico na svetu. Jedrska energija omogoča podmornicam, da postanejo prave podvodne naprave - sposobne so delovati pod vodo za nedoločen čas. Razvoj Naval jedrskega pogona je delo ekipe mornarice, vlade in pogodbenih inženirjev pod vodstvom stotnika Hymana G. Rickover.
ZDA uvaja USS Albacore z zasnovo trupa z "solzno kapljico", da zmanjša podvodni upor in omogoči večjo potopljeno hitrost in manevriranje. Prvi razred podmornice, ki je uporabil to novo zasnovo trupa, je USS Skipjack.